1、焊接軌跡的編程。在編制激光焊接機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)軌跡時(shí)，需要注意的是機(jī)械臂的可達(dá)性以及焊槍引弧位姿，一方面，技術(shù)人員先根據(jù)工件結(jié)構(gòu)考慮機(jī)械臂的可達(dá)性，就是工件裝夾在工裝夾具上，激光焊接機(jī)器人的焊槍是否能夠達(dá)到預(yù)焊位置并滿足焊接角度，如果可達(dá)性足夠，就可以進(jìn)行運(yùn)動(dòng)軌跡設(shè)置。
運(yùn)動(dòng)軌跡設(shè)置的時(shí)候是在直角坐標(biāo)系中運(yùn)行機(jī)械臂，通過X、Y、Z軸來設(shè)置引弧位置、焊槍傾角和息弧位置，這樣根據(jù)直角坐標(biāo)系設(shè)置焊槍的運(yùn)動(dòng)點(diǎn)，再設(shè)置好重復(fù)運(yùn)動(dòng)，就可以形成激光焊接機(jī)器人的運(yùn)行軌跡。
3、輔助設(shè)備協(xié)同程序，激光焊接機(jī)器人多數(shù)會(huì)協(xié)同焊接變位機(jī)進(jìn)行焊接，焊接變位機(jī)可以將工件擺到理想的焊接位置，焊接變位機(jī)與激光焊接機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)是非同步協(xié)調(diào)，焊接機(jī)器人和焊接變位機(jī)的協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)方式在此文中有相關(guān)介紹，可以在控制系統(tǒng)中設(shè)置運(yùn)動(dòng)方式。
